席勒认为在人身上存在着两种相反的要求——两种冲动：一种是“感性冲动”，它“产生于人的自然存在或感性本性”，这种冲动所要求的是尽量使人成为物质性的存在、感性的存在，而人作为这样的存在，他所感觉到的只能是在时间中转瞬即逝的一个一个的个别的、受他物限制的（有限的）东西，这样的人是一个只抓住现实性、只有感性物欲的人。但是，人还有第二种冲动，即“理性冲动”（又叫“形式冲动”），“它产生于人的绝对存在或理性本性”，这种冲动要求从时间上流逝着的个别东西之中见出和谐、法则（包括认识中判断的法则和实践中意志的法则）与永恒性。前一种冲动把人“束缚于有限的感性世界”，后一种冲动使人“通向无限的自由”。席勒断言，当人处于第一种冲动支配的状态时，存在是有限的，当人处于第二种冲动支配时，存在是无限的。[4]完全被“感性冲动”支配的人是没有文化教养的人，但文化教养在培养“理性冲动”的同时也要维护“感性冲动”[5]，也就是说，人为了发挥自己的精神作用，并不需要逃避感性物欲，只有两者的统一才是最高的独立自由。“人不只是物质，也不只是精神。”[6]单纯的“感性冲动”使人受自然的感性欲求的强迫，是一种“限制”；单纯的“理性冲动”使人受法则（包括意志上的法则如义务）的强迫，也是一种“限制”。人性的完满实现则要求把两者结合起来，要求超出有限以达到无限的自由，这就是人身上的第三种冲动，席勒称之曰“游戏冲动”。席勒所说的“游戏冲动”不止于单纯的轻佻的嬉戏。“游戏冲动”的意思就是不受强迫、不受限制的自由活动，这也就是审美意识。“美是游戏冲动的对象。”[7]这样，美也就可以说是物质与精神、“感性冲动”与“理性冲动”的“结合”。席勒对此作了详细解释：在“美的直观”中，由于感性现实与理性法则的结合，一方面，法则不因抽象而难于被人所接受，义务不因缺乏欲求而令人有强迫之感；另一方面，感性事物也不至于因无法则而被生硬地接受，生命的感性欲求也不至于因缺乏理性尊严而变成主宰一切的东西。于是，“感性冲动”与“理性冲动”所分别给人的“限制”就“都被排除了”，人性在“游戏活动”中、在“美的直观”中就得到了“完满的实现”[8]。席勒由此得出结论说：“只有当人在充分意义上是人的时候，他才游戏；只有当人游戏的时候，他才是完全的人。”[9]这也就是说，只有审美的人才是真正的自由的人，才是完全的人。